MPLAB ICD3を使用してICDを行う場合には、チャンネル1を使用します。
チャンネルの設定はコンフィギュレーションビットの設定で可能です。
下記設定にしてご使用ください。

■Configuration Bits

ICE/ICD Comm Channel Select を"ICE EMUC1/EMUD1 pins shared with PGC1/PGD1"に変更します。